Servomotore 30W 100V 6mm SGMAH-A3BAF21 di sigma II industriale di CA di Yaskawa del servomotore
DETTAGLI RAPIDI
Produttore: Yaskawa
Numero del prodotto: SGMDH-45A2B-YR13
Descrizione: SGMDH-45A2B-YR13 è un servo Motore-CA manifatturiero da Yaskawa
Tipo del servomotore: Sigma II di SGMDH
Potenza nominale: 4500W
Alimentazione elettrica: 200V
Velocità dell'uscita: 1500 giri/min.
Valutazione di coppia di torsione: 28,4 nanometro
Temperatura di funzionamento minima: 0 °C
Temperatura di funzionamento massima: °C +40
Specifiche del codificatore: 13 bit (2048 x 4) codificatore incrementale; Norma
Livello di revisione: F
Specifiche dell'asse: Asse diritta con la scanalatura (non disponibile con il livello di revisione N)
Accessori: Norma; senza freno
Opzione: Nessuno
Tipo: nessuno
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Dove:
V1 = tensione terminale dello statore
I1 = corrente dello statore
R1 = resistenza dello statore efficace
X1 = reattanza di perdita dello statore
Z1 = impedenza dello statore (R1 + jX1)
IX = corrente emozionante (questo è compreso la componente = il Ig di perdita del centro e la a
magnetizzazione corrente = Ib)
E2 = forza controelettromotrice (ha generato dal cambiamento continuo di intercapedine,)
La forza controelettromotrice (E2) è uguale alla tensione terminale dello statore meno la caduta di tensione
causato dall'impedenza di perdita dello statore.
4 E2 = V1 - I1 (Z1)
E2 = V1 - I1 (R1 + J X1)
In un'analisi di un motore asincrono, il circuito equivalente può essere semplificato più ulteriormente vicino
omissione del valore di reazione dello scambio, gx. Le perdite nel ferro connesse con questo valore possono essere
sottratto dal potere e dalla coppia di torsione del motore quando l'attrito, lo spostamento d'aria ed il randagio
le perdite sono dedotte. Il circuito semplificato per lo statore poi diventa:
Discutiamo perché uno potrebbe volere introdurre un fattore integrale nel guadagno (A) del controllo. Il diagramma di Bode mostra un infinito d'avvicinamento mentre la frequenza si avvicina a zero. Teoricamente, va all'infinito a CC perché se una mettesse un piccolo errore in una combinazione dell'azionamento/motore del ciclo aperto per indurrla a muoversi, avrebbe continuato a muoversi per sempre (la posizione otterrebbe più grande e più grande). Ecco perché un motore è classificato come integratore stesso - integra il piccolo errore di posizione. Se uno chiude il ciclo, questo ha l'effetto di determinare l'errore a zero poiché tutto l'errore finalmente indurrà il moto nella direzione adeguata ad introdurre la F nella coincidenza con il C. Il sistema verrà soltanto a riposare quando l'errore è precisamente zero! La teoria suona grande, ma nella pratica reale l'errore non va a zero. Per indurre il motore a muoversi, l'errore è amplificato e genera una coppia di torsione nel motore. Quando l'attrito è presente, che la coppia di torsione deve essere abbastanza grande sormontare quell'attrito. Il motore smette di fungere da integratore al punto in cui l'errore è appena sotto il punto richiesto per indurre la coppia di torsione sufficiente per rompere l'attrito. Il sistema si sederà là con quegli errore e coppia di torsione, ma non si muoverà.
Le sequenze di eccitazione per i modi di cui sopra dell'azionamento sono riassunte in tabella 1.
Nell'azionamento di Microstepping le correnti nelle bobine stanno variando continuamente per potere al punto completo dello smembramento uno in molti più piccoli punti discreti. Più informazioni sul microstepping possono essere
trovato nel capitolo microstepping. Serri contro, inclini le caratteristiche
La coppia di torsione contro le caratteristiche di angolo di un motore passo a passo è la relazione fra lo spostamento del rotore e la coppia di torsione che si sono applicate all'asse di rotore quando il motore passo a passo è stimolato alla sua tensione nominale. Un motore passo a passo ideale ha una coppia di torsione sinusoidale contro la caratteristica di spostamento secondo le indicazioni di figura 8.
Le posizioni A e C rappresentano i punti di equilibrio stabili quando nessuna forza esterna o carico si applica al rotore
asse. Quando vi applicate i tum di una forza esterna all'asse che del motore in pratica create uno spostamento angolare, Θa
. Questo spostamento angolare, Θa, si riferisce a come cavo o ritarda angolo secondo se il motore è attivamente accelerante o decelerante. Quando il rotore si ferma con un carico applicato verrà a riposare alla posizione definita da questo angolo di spostamento. Il motore sviluppa una coppia di torsione, tum, nell'opposizione alla forza esterna applicata per equilibrare il carico. Mentre il carico è aumentato l'angolo di spostamento inoltre aumenta finché non raggiunga la coppia di torsione della tenuta di massimo, Th, del motore. Una volta che il Th è oltrepassato il motore entra in una regione instabile. In questa regione che una coppia di torsione è la direzione opposta è creato ed i salti del rotore sopra il punto instabile al punto stabile seguente.
Quando le risposte (F) non abbina il comando (C), un errore (E) è computato (C - F = E) e
amplificato per indurre il motore a funzionare fino a C = F ed E = 0. Le equazioni sono semplici e contribuiscono a fornire
visione del servo:
EA=F o E=F/A
e C - F = E O C - F = F/A (sostituzione)
così CA - FA = F
CA = F + FA
CA = F (1 +A)
CA (1 + A) = F
Le risposte (che sono inoltre l'uscita) riproducono il comando del rapporto di A (1 + A). Se A è
grande, questo rapporto si trasforma in in 1 e se piccolo, si trasforma in in A. Poiché un motore è un integratore, se è guidato
con un errore costante, funzionerà per sempre, così F (nei termini di posizione) aumenterà indefinitamente - questo
mezzi che il valore di A è infinito (non realmente) per un errore di CC. Se la E è una sinusoide, il valore di A
varierà con la frequenza di quell'onda. Quando i doppi di frequenza, cali nella metà. Se uno traccia
il rapporto di A (1 + A) con frequenza, una ottiene una curva simile ad un filtro semplice da R-C.