Servomotore industriale Yaskawa 200V Made In Japan, 1500 giri/min, 32,4 A, 200 V CA, 4500 W, 28,4 Nm, SGMDH-45A2B-YR12
DETTAGLI RAPIDI
Modello SGMDH-45A2B-YR12
Tipo di prodotto Servomotore CA
Potenza nominale 4500 W
Coppia nominale 28,4 Nm
Velocità nominale 1500 giri/min
Tensione di alimentazione 200 V CA
Corrente nominale 32,4 Ampere
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A cosa servono i motori passo-passo?
Posizionamento – Poiché i motori passo-passo si muovono con passi precisi e ripetibili, eccellono in applicazioni che richiedono un posizionamento preciso, come stampanti 3D, CNC, piattaforme per fotocamere e plotter X,Y. Alcune unità disco utilizzano anche motori passo-passo per posizionare la testina di lettura/scrittura.
Controllo della velocità – Incrementi precisi di movimento consentono anche un eccellente controllo della velocità di rotazione per l'automazione dei processi e la robotica.
Coppia a bassa velocità - I normali motori CC non hanno molta coppia a basse velocità. Un motore passo-passo ha la massima coppia a basse velocità, quindi sono una buona scelta per applicazioni che richiedono bassa velocità con alta precisione.
Un servocomando di tipo 1 ha un integratore (motore) come parte dell'amplificatore, quindi il termine A assume la forma (KI/ω)∠-90° come discusso in precedenza. All'aumentare della frequenza (ω), il guadagno diminuisce. Al diminuire della frequenza, il guadagno aumenta e si avvicina a ∞ quando ω si avvicina a 0.
Nella condizione di regime stazionario, l'errore (E) deve avvicinarsi a 0 poiché il guadagno (A) si avvicina a ∞. Il risultato di un comando di passo da 1,00" sarebbe un'uscita finale di 1,00" e un errore di 0".
Se il comando di ingresso è una rampa in posizione (velocità costante), l'uscita sarà una rampa in posizione dello stesso valore (velocità), ma in ritardo in posizione. Questo è vero perché un motore o un integratore emette una rampa di posizione (o velocità) con un errore costante (tensione) applicato. Nello stato stazionario (dopo che l'accelerazione è terminata) la posizione effettiva (F) sarà in ritardo rispetto al comando (C) dell'errore (E), ma le velocità (pendenza della rampa) di C e F saranno identiche.
Le sequenze di eccitazione per le suddette modalità di azionamento sono riassunte nella Tabella 1.
Nell'azionamento a microstepping, le correnti negli avvolgimenti variano continuamente per poter suddividere un passo completo in molti passi discreti più piccoli. Ulteriori informazioni sul microstepping sono disponibili nel capitolo sul microstepping. Caratteristiche coppia vs. angolo
Le caratteristiche coppia vs. angolo di un motore passo-passo sono la relazione tra lo spostamento del rotore e la coppia applicata all'albero del rotore quando il motore passo-passo è alimentato alla sua tensione nominale. Un motore passo-passo ideale ha una caratteristica sinusoidale coppia vs. spostamento come mostrato in figura 8.
Le posizioni A e C rappresentano punti di equilibrio stabili quando non viene applicata alcuna forza esterna o carico all'albero del rotore. Quando si applica una forza esterna Ta all'albero motore, si crea essenzialmente uno spostamento angolare, Θa. Questo spostamento angolare, Θa, è indicato come angolo di anticipo o di ritardo a seconda che il motore stia attivamente accelerando o decelerando. Quando il rotore si ferma con un carico applicato, si fermerà nella posizione definita da questo angolo di spostamento. Il motore sviluppa una coppia, Ta, in opposizione alla forza esterna applicata per bilanciare il carico. All'aumentare del carico, aumenta anche l'angolo di spostamento fino a raggiungere la coppia di mantenimento massima, Th, del motore. Una volta superato Th, il motore entra in una regione instabile. In questa regione viene creata una coppia nella direzione opposta e il rotore salta oltre il punto instabile al punto stabile successivo.
SLITTAMENTO DEL MOTORE
Il rotore di un motore a induzione non può ruotare alla velocità sincrona. Per indurre una FEM nel rotore, il rotore deve muoversi più lentamente della SS. Se il rotore dovesse in qualche modo ruotare a SS, la FEM non potrebbe essere indotta nel rotore e quindi il rotore si fermerebbe. Tuttavia, se il rotore si fermasse o anche se rallentasse in modo significativo, una FEM verrebbe ancora una volta indotta nelle barre del rotore e inizierebbe a ruotare a una velocità inferiore alla SS.
La relazione tra la velocità del rotore e la SS è chiamata Slittamento. In genere, lo slittamento è espresso come percentuale della SS. L'equazione per lo slittamento del motore è:
2 % S = (SS – RS) X100
SS
Dove:
%S = Percentuale di slittamento
SS = Velocità sincrona (RPM)
RS = Velocità del rotore (RPM)
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