Servomotore industriale Yaskawa AC Sigma II Servomotore 30W 100V 6mm SGMAH-A3BAF21
DETTAGLI RAPIDI
Produttore: Yaskawa
Numero del prodotto: SGMAH-A3BAF21
Descrizione: SGMAH-A3BAF21 è un servo motore-AC prodotto da Yaskawa
Tipo di servomotore: SGMAH Sigma II
Potenza nominale: 750 W (1.0 CV)
Fornitore di alimentazione: 200V
Velocità di uscita:5000 rpm
Numero di coppia:7.1 Nm
Temperatura minima di funzionamento: 0 °C
Temperatura massima di funzionamento: +40 °C
Peso: 8 libbre
Altezza:3.15 in
Larghezza:7.28 in
Profondezza:3.15 in
Specifiche del codificatore: codificatore incrementale a 13 bit (2048 x 4); standard
Livello di revisione: F
Specificativi dell'albero: albero rettilineo con portata (non disponibile con il livello di revisione N)
Accessori: standard; senza freno
Opzione: nessuna
Tipo: nessuno
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Il diagramma di Bode mostra A che si avvicina all'infinito mentre la frequenza si avvicina a zero.va all'infinito a CC perché se si mette un piccolo errore in un circuito aperto combinazione di azionamento / motore per farlo muovereQuesto è il motivo per cui un motore è classificato come un integratore stesso - integra il piccolo errore di posizione.Se uno chiude il cerchio, questo ha l'effetto di portare l'errore a zero poiché qualsiasi errore alla fine causerà un movimento nella direzione corretta per portare F in coincidenza con C.Il sistema si ferma solo quando l'errore è esattamente zero.La teoria suona bene, ma nella pratica l'errore non va a zero.Quando c'è attrito, la coppia deve essere abbastanza grande da superare l'attrito.Il motore cessa di agire come integratore nel punto in cui l'errore è appena al di sotto del punto richiesto per indurre coppia sufficiente per interrompere l'attritoIl sistema rimarrà fermo con l'errore e la coppia, ma non si muoverà.
Le sequenze di eccitazione per le suddette modalità di trazione sono riassunte nella tabella 1.
In Microstepping Drive le correnti nelle avvolgimenti variano continuamente per poter suddividere un passo completo in molti passi discreti più piccoli.
si trovano nel capitolo "Microstepping".
The torque vs angle characteristics of a stepper motor are the relationship between the displacement of the rotor and the torque which applied to the rotor shaft when the stepper motor is energized at its rated voltageUn motore passo-passo ideale ha una caratteristica sinusoidale tra coppia e spostamento come mostrato nella figura 8.
Le posizioni A e C rappresentano punti di equilibrio stabili quando non viene applicata alcuna forza o carico esterno al rotore
Quando si applica una forza esterna Ta all'albero del motore si crea essenzialmente uno spostamento angolare, Θa
Questo spostamento angolare, Θa, è indicato come angolo di guida o di ritardo a seconda che il motore stia accelerando o decelerando attivamente.Quando il rotore si ferma con un carico applicato verrà a riposo nella posizione definita da questo angolo di spostamentoIl motore sviluppa una coppia, Ta, in opposizione alla forza esterna applicata per bilanciare il carico.Come il carico è aumentato l'angolo di spostamento aumenta anche fino a raggiungere la coppia di tenuta massimaUna volta superato il limite, il motore entra in una regione instabile.In questa regione una coppia è la direzione opposta è creato e il rotore salta oltre il punto instabile al punto stabile successivo.
Quando il feedback (F) non corrisponde al comando (C), viene calcolato un errore (E) (C - F = E) e
Le equazioni sono semplici e aiutano a fornire
informazioni sul servo:
EA=F o E=F/A
e C - F = E O C - F = F/A (sostituzione)
quindi CA - FA = F
CA = F + FA
CA = F (1 + A)
CA/(1 + A) = F
Il feedback (che è anche l'output) riproduce il comando con il rapporto di A/(1 + A. Se A è
grande, questo rapporto diventa 1 e se piccolo, diventa A. Poiché un motore è un integratore, se è guidato
con un errore costante, si eseguirà per sempre, quindi F (in termini di posizione) aumenterà indefinitamente - questo
significa che il valore di A è infinito (non davvero) per un errore di CC. Se E è un'onda sinusoidale, il valore di A
Quando la frequenza raddoppia, A scende a metà.
il rapporto di A/(1 + A) con la frequenza, si ottiene una curva simile a un semplice filtro R-C.
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