Servomotore 30W 100V 6mm SGMAH-A3BAF21 di sigma II industriale di CA di Yaskawa del servomotore

Discutiamo perché uno potrebbe volere introdurre un fattore integrale nel guadagno (A) del controllo. Il diagramma di Bode mostra l'infinito d'avvicinamento di A come gli approcci zero di frequenza. Teoricamente, va all'infinito a CC perché se una mettesse un piccolo errore in una combinazione dell'azionamento/motore del ciclo aperto per indurrla a muoversi, avrebbe continuato a muoversi per sempre (la posizione otterrebbe più grande e più grande). Ecco perché un motore è classificato come integratore stesso - integra il piccolo errore di posizione. Se uno chiude il ciclo, questo ha l'effetto di determinare l'errore a zero poiché tutto l'errore finalmente indurrà il moto nella direzione adeguata ad introdurre la F nella coincidenza con il C. Il sistema verrà soltanto a riposare quando l'errore è precisamente zero! La teoria suona grande, ma nella pratica reale l'errore non va a zero. Per indurre il motore a muoversi, l'errore è amplificato e genera una coppia di torsione nel motore. Quando l'attrito è presente, quella coppia di torsione deve essere abbastanza grande sormontare quell'attrito. Il motore smette di fungere da integratore al punto in cui l'errore è appena sotto il punto richiesto per indurre la coppia di torsione sufficiente per rompere l'attrito. Il sistema si sederà là con quegli errore e coppia di torsione, ma non si muoverà.

Le sequenze di eccitazione per i modi di cui sopra dell'azionamento sono riassunte in tabella 1.
Nell'azionamento di Microstepping le correnti nelle bobine stanno variando continuamente per potere al punto completo dello smembramento uno in molti più piccoli punti discreti. Più informazioni sul microstepping possono essere
trovato nel capitolo microstepping. Coppia di torsione contro, caratteristiche di angolo

La coppia di torsione contro le caratteristiche di angolo di un motore passo a passo è la relazione fra lo spostamento del rotore e la coppia di torsione che si sono applicate all'asse di rotore quando il motore passo a passo è stimolato alla sua tensione nominale. Un motore passo a passo ideale ha una coppia di torsione sinusoidale contro spostamento caratteristico secondo le indicazioni di figura 8.

Le posizioni A e C rappresentano i punti di equilibrio stabili quando nessuna forza esterna o carico si applica al rotore
asse. Quando vi applicate i tum di una forza esterna all'asse che del motore in pratica create uno spostamento angolare, Θa

. Questo spostamento angolare, Θa, si riferisce a poichè un angolo del ritardo o del cavo secondo se il motore è attivamente accelerante o decelerante. Quando il rotore si ferma con un carico applicato verrà a riposare alla posizione definita da questo angolo di spostamento. Il motore sviluppa una coppia di torsione, tum, nell'opposizione alla forza esterna applicata per equilibrare il carico. Mentre il carico è aumentato gli aumenti di angolo di spostamento inoltre finché non raggiunga la coppia di torsione della tenuta massima, Th, del motore. Una volta che il Th è oltrepassato il motore entra in una regione instabile. In questa regione che una coppia di torsione è la direzione opposta è creato ed i salti del rotore sopra il punto instabile al punto stabile seguente.

Quando le risposte (F) non abbina il comando (C), un errore (E) è computato (C - F = E) e
amplificato per indurre il motore a funzionare fino a C = F ed E = 0. Le equazioni sono semplici e contribuiscono a fornire
visione del servo:
EA=F o E=F/A
e C - F = E O C - F = F/A (sostituzione)
così CA - FA = F
CA = F + FA
CA = F (1 +A)
CA (1 + A) = F
Le risposte (che sono inoltre l'uscita) riproducono il comando del rapporto di A (1 + A). Se A è
grande, questo rapporto si trasforma in in 1 e se piccolo, si trasforma in in A. Poiché un motore è un integratore, se è guidato
con un errore costante, funzionerà per sempre, in modo dalla F (nei termini di posizione) aumenterà indefinitamente - questa
significa che il valore di A è infinito (non realmente) per un errore di CC. Se la E è una sinusoide, il valore di A
varierà con la frequenza di quell'onda. Quando la frequenza si raddoppia, A cade a metà. Se uno traccia
il rapporto di A (1 + A) con frequenza, una ottiene una curva simile ad un filtro semplice da R-C.