SERVOMOTORE AC YASKAWA 3000RMP CON TESTA INGRANAGGIO 0,44A 30W SGMAH-A3A1AGC81
Modello SGMAH-A3A1AGC81
Tipo di prodotto Servomotore CA
Potenza nominale 30w
Coppia nominale0,095 Nm
Velocità nominale 3000 giri/min
Tensione di alimentazione 200 VCA
Corrente nominale 0,44 A
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Intuitivamente, questo è ovvio quando ci si rende conto che il motore continuerà nella stessa direzione posizionale finché l'ingresso non cambia polarità per avviarlo nella sua escursione posizionale nell'altra direzione.
L'effetto netto che deve essere compreso è che A è realmente A∠-90° (ha un fattore di guadagno di A e un ritardo di fase di 90°). Questo diagramma di Bode di A sembra avere un guadagno di 1 (0 DB) a 10 radianticondi (≈1,6 ciclicondi). La regolazione del guadagno sposterebbe semplicemente il grafico A verso l'alto o verso il basso.
La risposta ad anello chiuso [F/C = A/(1+A)] può anche essere tracciata sul diagramma di Bode. Quando A è molto grande, F/C ≈ 1 e quando A è molto piccolo, F/C ≈ A, il che rende facile tracciare F/C tranne che in prossimità di A = 1. Nel punto A = 1, il guadagno ad anello chiuso diventa A∠-90°/(1 + A∠-90°) (ricordare che è sfasato di 90°). Per sommare due quantità sfasate di 90° è necessario visualizzarle come un triangolo rettangolo. In questo caso, con gambe pari a 1 e magnitudo √2=1.414
Fasi, poli e angoli di gradino
Solitamente i motori passo-passo hanno due fasi, ma esistono anche motori trifase e cinque fasi.
Un motore bipolare con due fasi ha un avvolgimento/fase e un motore unipolare ha un avvolgimento, con una presa centrale per fase. A volte il motore passo-passo unipolare viene definito “motore a quattro fasi”, anche se ha solo due fasi.
Esistono anche motori con due avvolgimenti separati per fase: possono essere azionati in modalità bipolare o bipolare
modalità unipolare.
Un polo può essere definito come una delle regioni di un corpo magnetizzato in cui è concentrata la densità del flusso magnetico.
Sia il rotore che lo statore di un motore passo-passo hanno poli.
La Figura 2 contiene un'immagine semplificata di un motore passo-passo bifase avente 2 poli (o 1 coppia di poli) per ciascuna fase sullo statore e 2 poli (una coppia di poli) sul rotore. In realtà vengono aggiunti molti più poli sia alla struttura del rotore che a quella dello statore per aumentare il numero di passi per giro del motore, o in altro modo
parole per fornire un angolo di passo base (passo completo) più piccolo. Il motore passo-passo a magnete permanente contiene un numero uguale di coppie di poli del rotore e dello statore. Tipicamente il motore PM ha 12 coppie di poli. Lo statore ha 12 coppie di poli per fase. Il motore passo-passo di tipo ibrido ha un rotore con denti. Il rotore è diviso in due parti, separate da un magnete permanente, formando metà dei denti come poli sud e metà come poli nord. Il numero di coppie polari è uguale al numero di denti su una delle metà del rotore. Lo statore di un motore ibrido è inoltre dotato di denti per realizzare un numero di poli equivalenti maggiore (passo polare minore, numero di poli equivalenti = 360/passo denti) rispetto ai poli principali, sui quali sono avvolte le bobine di avvolgimento. Di solito vengono utilizzati 4 poli principali per gli ibridi 3,6 e 8 per i tipi da 1,8 e 0,9 gradi
È il rapporto tra il numero di poli del rotore e i poli equivalenti dello statore, e il numero dei
numero di fasi che determina l'angolo del passo completo di un motore passo-passo. Angolo di passo=360 ÷ (NPh × Ph)=360/N
NPh = Numero di poli equivalenti per
fase = numero di poli del rotore
Ph = Numero di fasi
N = numero totale di poli per tutte le fasi insieme Se il passo dei denti del rotore e dello statore non è uguale, esiste una relazione più complicata
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