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The adjustment procedure that seems most logical is first to reduce KI and KD to their minimum values so that KP and thus the servo bandwidth (0 DB crossover frequency) can be set with no influence from the integrator or the differentiator. Questo fattore KP deve essere impostato circa il 30% al di sotto dell'aggiustamento in cui si verifica l'instabilità.quindi aumentare il KD per migliorare il margine di fase e la stabilità del sistemaQuesto può essere fatto facendo ripetutamente un aumento di circa il 30% di KD, e quindi regolare KI per vedere se è ancora sul bordo dell'instabilità.Il primo ciclo della procedura è completato.Ora, aumentare nuovamente il KI al punto appena sotto l'instabilità e aumentare nuovamente il KD come prima mentre "testate" il KI. Questa volta, quando si verifica un'operazione soddisfacente, l'adeguamento è completo.
La strategia alla base di questa procedura è prima di impostare la larghezza di banda per un normale, loop nudo senza compensazione.è auspicabile aumentare il KI il più possibile per avvicinarsi a un sistema di tipo 2 con due integratori. KI è impostato quanto è osato e poi il margine di fase positivo dal
Questa tecnica viene ripetuta per "rafforzare" la sezione di frequenza di guadagno proporzionale.Non vale la pena continuare a cercare di ottimizzare dal momento che è troppo
facile perdere la "visione" e l'equilibrio tra KI e KD.
Sembra che ogni volta che recupero l'equilibrio nel mio gioco di golf, inizi a provare cose nuove per renderlo ancora migliore e finisco per hackerare invece di giocare.Di solito ci vuole tornare alle basi per raggiungere di nuovo quell' equilibrio.
● Frequenza massima dell'impulso di ingresso Questa è la frequenza massima dell'impulso (velocità) che può essere inviata al conducente.
La velocità massima del motore è limitata dal conducente, quindi se la frequenza superata viene inserita al conducente, il motore non può più seguirlo e l'allarme viene emesso.
●Fotoaccoppiatore "ON" "OFF"
Input (output) "ON" indica che la corrente viene inviata nel fotoaccoppiatore (transistor) all'interno del driver.Input (output) "OFF" indica che la corrente non viene inviata nel fotoaccoppiatore (transistor) all'interno del driver.
H L stato di spegnimento del fotoaccoppiatore a livello terminale
5 V
0 V
●Velocità del polso
Per il tipo di impulso di ingresso, la velocità del motore è proporzionale alla velocità dell'impulso di ingresso (frequenza dell'impulso).
Velocità d'impulso f [Hz]= Numero di impulsi per 1 rotazione del motore × Velocità [r/min]