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Un servo normale, che è in ritardo rispetto al comando, girerà intorno all'angolo mentre il comando del secondo asse si accumula e il ritardo nel primo asse si dissipa.poiché la macchina coincide con il comando quando l'angolo è raggiunto e il feedforward per il primo asse viene rimosso in modo graduale, il primo asse reagirà in modo simile alla sua risposta passo.
E il tempo di aggiornamento del servo?
Il tempo di aggiornamento del servo è l'intervallo di tempo tra
i calcoli per il comando (C) meno il feedback (F) per dare l'errore (E). In altre parole, è la frequenza con cui viene calcolata una correzione (E).I tempi di aggiornamento variano da microsecondi fino a 16 ms (millisecondi) per la maggior parte
Alcuni fornitori hanno inizialmente aggiornato i servos una volta per scansione con il loro controller programmabile.
Tuttavia, le variazioni nel tempo di scansione hanno causato gravi problemi di servo, soprattutto quando gli assi dovevano essere
In genere il software per chiudere il servo loop è scritto in assembly language che è OK
Il linguaggio assemblaggio è il migliore da usare perché è il più efficiente con
Per risparmiare tempo sul computer, si dovrebbe
Sembra logico scegliere il tempo di aggiornamento servo più lungo possibile, tuttavia, la teoria dei dati di campione direbbe uno
In uno studio condotto da me e dal Dr. John Bollinger dell'Università di
Wisconsin, la conclusione è stata che un tempo di aggiornamento servo di 10 ms sarebbe più che sufficiente
Questo si è dimostrato vero.
Molti fornitori stanno anche chiudendo il ciclo di velocità digitalmente con il computer.
all'interno del circuito di posizione, la larghezza di banda della velocità deve essere almeno cinque volte maggiore, richiedendo quindi un
tempo di campionamento pari o superiore a 2 ms.
Ci sono due approcci di base per la chiusura del servo circuito.
l'altro è avere un computer centrale che chiuda tutti gli assi. ogni fornitore avrà un elenco di motivi per cui il suo è il migliore, ma qui ci sono alcune osservazioni di base