Yaskawa Servopack 0-230V 3 servo industriale di fase 40.0A 7.0KW guida SGDB-60VDY189

Come esempio di questo approccio di sintonia, studiamo la risposta di un motore di Parker BE342A con un servo azionamento e regolatore generici. Questo servomotore ha i seguenti parametri:
Inerzia totale del motore J = 50E-6 kgm2
Motore che attenua b = .1E-3 nanometro (radc)
Coppia di torsione Constant Kt = .6 Nm/A
Cominciamo con l'osservazione della risposta ad un comando dell'input di punto senza coppia di torsione di perturbazione (TD =0).
Punto 1: La fig. 2a mostra il risultato lentamente di aumento soltanto del termine proporzionale.
Il sistema comincia ad oscillare a circa .5 hertz (FO =.5Hz) con Ko di approssimativamente 5E-5 Nm/rad.
Punto 2: Facendo uso di questi valori, i guadagni ottimali di P.I.D secondo Ziegler-Nichols
(ZN) sia poi (facendo uso dell'equazione (6)):
La KP = 3.0E-4 Nm/rad
Ki = 3.0E-4 nanometro (radgsec)
Kd = 7.4E-5 nanometro (radc)
La fig. 2b mostra il risultato di usando i guadagni di Ziegler Nichols. La risposta è piuttosto migliore appena di un guadagno proporzionale diritto. Come confronto, altri guadagni sono stati ottenuti per approssimazioni successive. Un insieme dei guadagni supplementari è elencato nella fig. 2b. Sebbene i guadagni di approssimazioni successive diano un più veloce, la risposta meno oscillatoria, là non è modo di dire se uscite migliori di una soluzione senza ulteriore prova esauriente.

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