Il presente manuale descrive le specifiche dei comandi di servoprofili standard utilizzati nelle comunicazioni MECHA-TROLINK-III per i seguenti SERVOPACK di tipo di input di riferimento per le comunicazioni MECHATROLINK-III:le operazioni di base con questi comandi, e i parametri per tali comandi.•Servopack della serie Σ-7 (modelli: SGD7S-oooo20o)SGD7W-oooo20o) Leggere e comprendere questo manuale per assicurare il corretto utilizzo dei servodrivi CA della serie Σ-7.Mantenere questo manuale in un luogo sicuro in modo che possa essere consultato quando necessario.•Versione di profilo supportata: Ver. 1.0•Leggiatori miratiUtenti che incorporano i comandi standard del servo-profile nei controllerUtenti che progettano applicazioni per i controller host che utilizzano direttamente i comandi standard del servo-profile.

 

 

 

Il contenuto dei capitoli di questo manuale è descritto nella tabella seguente.CapitoloCapitolo Titolo Contenuti1MECHATROLINK-III Impostazioni di comunicazione Fornisce informazioni dettagliate sulle comunicazioni MECHATROLINK-III.2Command FormatDescrive le specifiche comuni per tutti i comandi e il formato dei comandi.3Main CommandsFornisce informazioni dettagliate sui comandi principali.4Sottocomandi Fornisce informazioni dettagliate sui sottocomandi.5Sequenza operativaDescrive le sequenze operative di base utilizzando le comunicazioni MECHATROLINK-III.6Parametri relativi a funzioni/comandiDescrive le impostazioni dei parametri richieste per l'esecuzione di comandi e funzioni.7Rilevamento di allarmi/avvertimenti relativi a comunicazioni o comandi. Descrive gli allarmi e le avvertenze che possono verificarsi nelle comunicazioni MECHA-TROLINK-III.8Parametri comuni Fornisce informazioni dettagliate sui parametri comuni.9Virtual Memory Space Fornisce informazioni dettagliate sullo spazio di memoria virtuale.

 

 

 

Utilizzati nel presente manualeI seguenti termini sono utilizzati nel presente manuale.uDifferenze nei termini per i servomotori rotativi e i servomotori lineariCi sono differenze nei termini utilizzati per i servomotori rotativi e i servomotori lineari. Questo manuale descrive principalmente i servomotori rotanti. Se si utilizza un servomotore lineare, è necessario interpretare i termini come indicato nella tabella seguente.Basic TermMeaningTransmission CycleIl ciclo di trasmissione è il ciclo nel livello MAC (Media Access Control)È il ciclo di comunicazione per l'invio fisico di dati al percorso di trasmissione. Il ciclo di trasmissione non è influenzato dai servizi forniti dal livello di applicazione.Ciclo di comunicazioneIl ciclo di comunicazione è il ciclo per il livello di applicazione. Il ciclo di comunicazione è impostato su un multiplo integrale del ciclo di trasmissione.Comandi sincroni (classificazione S)I comandi vengono inviati e le risposte ricevute ogni ciclo di comunicazione.Il WDT (Watchdog Timer) nei fotogrammi viene aggiornato e controllato ad ogni ciclo di comunicazione.Comandi asincroni (classificazione A) Per comandi di questo tipo, i comandi vengono inviati e la risposta ricevuta in modo asincrono al ciclo di comunicazione.I comandi successivi possono essere inviati dopo aver confermato il completamento dell'elaborazione della stazione slave che ha ricevuto il comando.Il WDT (Watchdog Timer) nei fotogrammi non è controllato.Comandi comuniComandi comuni per le comunicazioni MECHATROLINK-III,indipendente dai profiliComandi di servoComandi definiti nel profilo di servo standard e specifici per SERVOPACKComandi di movimento tra i comandi di servo, i seguenti comandi sono chiamati comandi di movimento.INTERPOLATE, POSING, FEED, EX_FEED, EX_POSING, ZRET, VELCTRL e TRQC-TRL

 

 

 

Assicurati di comprendere pienamente ogni comando e di utilizzarli nell'ordine appropriato per la tua applicazione.ma in un grave incidente.Per evitare incidenti, occorre prestare particolare attenzione e verificare l'uso dei comandi.Si prega inoltre di stabilire misure di sicurezza per il sistema.Questo manuale non si applica agli utenti che utilizzano controller di movimento della serie MP per il controllo dei SERVOPACK della serie Σ-7.Rotary ServomotorsLinear Servomotorstorqueforcemoment of inertiamassrotationmovementforward rotation and reverse rotationforward movement and reverse movementCW and CCW pulse trainsforward and reverse pulse trainsrotary encoderlinear encoderabsolute rotary encoderabsolute linear encoderincremental rotary encoderincremental linear encoderunit: min-1 unità: mm/unità: N·minut: N